步进电动机教案(步进电机课件)

1. 步进电机课件

步进电机上的“A+A-B+B-”就是电机的驱动线，“A+”、“ A-”代表一相，“B+”、“B-”代表另一相。 步进电机的定子是几个串联的线圈构成的磁体。有两个线圈绕组，每个线圈两个头，出线一般是四条线标记为A+，A-，B+，B-。 A相与B相是不通的，用万用表很容易区分出来，至于各相的+-出线实际是不用考虑的，任意一相正负对调电机将反转。 步进驱动器A+A-B+B-控制步进电机运行。两相四线电机一般采用可逆驱动，所以线圈有正负。

2. 步进电机应用实例

电源线使用防水胶套,电机连接端盖使用密封垫、橡胶圈等。总之把会漏水的位置都密封堵上。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

3. 步进电机PPT

步进电机选择方法：

1、判断需多大力矩： 静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。

2、判断电机运转速度： 转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。

3、选择电机的安装规格： 如57、86、110等，主要与力矩要求有关。

4、确定定位精度和振动方面的要求情况： 判断是否需细分，需多少细分。

4. 步进电机课件ppt

如果没有控制过步进电机，初次使用可能会感觉无从下手，下面介绍如何快速掌握步进电机的控制方法，步骤如下：

1、接线：

参考表控的步进电机接线图，电子版说明书中有单轴、两轴和4轴的接线图。

接线比较简单，主要分为电源、输出和输入三部分的接线。最关键的接线是表控输出信号到驱动器输入端的信号线。接线的原则是：驱动器脉冲和方向输入信号的正极都接到表控的5V电压端子上，脉冲和方向的负极分别接到表控的输出端Y输出端上。表控的脉冲输出端是Y1——Y4可以输出脉冲，其他输出端不能输出脉冲可以输出方向信号。

2、安装功能设置表：

在电脑上安装表控的功能设置表软件。

3、测试：

运行功能设置表，设置一行功能数据就可以进行测试。

设置很简单，选择输入端X1为启动开关，选择输出端为Y1输出脉冲，设置频率为2000赫兹，脉冲数设置为10万个脉冲。这样就完成了测试的设置。

频率决定步进电机的转速，脉冲个数是运行的距离或尺寸。

连接好数据线，一端插到电脑的USB接口上，另一端插到控制器的下载接口上，点击连接和下载按钮，按一下输入端X1的按钮开关，点击就会旋转，这样就通过了测试，证明接线、供电和设置都没什么问题了。

4、设置实际需要的功能：

根据需要的功能，从第一个动作开始设置，推荐设置一个动作就下载到控制器中测试一下，没有问题就设置下一个动作，然后在测试。有了初步的设置和测试经验，就可以多设置一些功能。通过设置——测试——修改——测试的调试过程，最终实现全部的功能。

注意事项：

电源必须使用24V开关电源，功率要足够，开关电源电流的选择：要大于全部负载的总电流，并留有余量。

注意接线必须正确，避免控制器输出过载和短路。

5. 步进电机课设

细分数：细分数和步进驱动器接收的脉冲频率共同决定电机的转速，根据脉冲频率和需要的转速，调节细分数，或者先固定好一个细分数，然后调节脉冲频率。脉冲频率和细分数配合着调出需要的转速就行了。电流：调节电流使电机能带动负载，而且发热量又不大就好。半流和全流：就是电机不转动锁死的时候，驱动器输出到电机的电流，多数是用半流，以免电机发热，但是如果负载很大，用半流时负载能带动电机轴转动，就用全流。主要就是这3个参数了，现在驱动器越做功能越多，比如串口通信，自带编码器反馈等，其余的这些就根据需要调节就好了。

6. 步进电机课件视频

1、 直接归零法。该方法在零位处安装一个停止挡块，然后令步进电机向零位方向驱动足够大的角度，当步进电机回到零位时，被挡块挡住，电机停止位置即零位。

这种归零方法简单，但是在电机被挡块挡住时，仍会驱动电机执行归零动作，因此不仅会对步进电机和传动机构造成伤害，还会产生剧烈的抖动和较大的噪声。：2、 传感器法。该方法在零位处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信号，控制电路检测到该信号时，令电机停在零点位置。这种归零方法准确、可靠，但是增加了电路的复杂性，对安装有一定的要求。

3、 采用带停转检测的专用电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立刻检测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。

但这种方法通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种方法不能在微步驱动方式下使用。

7. 步进电机原理及应用

控制原理：

PLC或上位机发送脉冲频率、脉冲数量、电动机运行方向信号给到步进驱动器，步进驱动器驱动步进电动机运转，步进电动机带动机械部分运动。步进电动机没有反馈位置信号给步进驱动器。

优点：步进驱动器驱动的步进电动机的选型范围广，设置简单，易调节，较便宜。

缺点：丢步，定位不准。

8. 步进电机pdf

第一步，检查DX版本 home -> [menu] -> settings device info下提供了机器的信息： Software Version是DX的固件版本 Serial Number是机子的序列号 ---------------- DX有如下几个版本 序列号以B004开头 = Kindle DX 白色、美国版无3G 序列号以B005开头 = Kindle DX 白色、国际版带3G 序列号以B009开头 = Kindle DX Graphite 石墨色，带3G上网 本人的DX是B009开头，并且已升级了最新固件2.5.8（555370010）(我从淘宝上买的也正是这个版本）

第二步，越狱

为了保证越狱成功，越狱前请先将DX充满电并恢复一下出厂状态（我并没有恢复出厂设置，但是也成功了，同时我的kindle dxg还安装有多看，在安装了多看的前提下做的。）（home -> [menu] -> settings -> [menu] -> reset to factory defaults ）

1、下载并解压越狱文件 update_jailbreak_0.7.N_dxg_install.zip

2、使用USB线将DX连接至电脑上，并将解压得到的.bin文件复制到U盘的根目录下

3、弹出U盘

4、home -> [menu]-> settings-> [menu]-> update your kindle，如果update your kindle是灰色的，请回到第一步检查你的DX版本，并下载对应的越狱文件

5、 更新完成后（更新过程最后会提示更新失败，左下角有个error U007，根据hack的作者文档说是正常情况，所以无需担心），Kindle会自动重新启动，耐心等待DX重启，提示update successful即表示越狱成功

第三步，安装字体程序

1、下载并解压 update_fonts_4.6.N_dxg_install.zip。

2、使用USB线将DX连接至电脑上，把解压得到的.bin文件复制到U盘的根目录下

3、弹出U盘，充满电，需拔出电源线才能操作，带着电源线不能操作的。

4、home -> [menu]-> settings-> [menu]-> update your kindle

5、等待DX重启，提示update successful即表示字体程序安装成功

第四步，更换字体

安装字体程序后DX依然无法正常显示中文，这时候就需要手动更换字体了

1、选择任意一款字体包下载并解压： linkfonts.7z得到两个文件夹etc和fonts

2、使用USB线将DX连接至电脑上，把解压得到的文件夹etc和fonts复制到\linkfonts目录下并替换

3、弹出U盘并重启DX

接下来安装Kindle的PDF阅读外挂—kindlepdfviewer

软件简介：

Kindle Pdf Viewer是一款专为Kindle打造的阅读增强工具，不仅支持PDF文件的阅读、扫描版PDF重排，更支持DjVu, XPS, CBZ, FB2, TXT, HTML, RTF, CHM, EPUB, DOC, MOBI等多种格式以及ZIP压缩文件的直接读取。

开发主页：https://github.com/hwhw/kindlepdfviewer/

先上官方原版安装说明：https://github.com/hwhw/kindlepdfviewer/wiki/Installation-Guide

由于官方的已经改成koreader，经测试其对kindle dxg支持不好，同时为了安全起见，我还是用了网上教程中的版本，总之最新的未必是最好的，解决问题是关键。

教程正文：

1、前提Kindle已经越狱，且安装Launchpad。

相关教程请移步：http://irising.me/2011/09/10370/ （涉及Kinde的少数实用博客之一，推荐）

我这里为了方便大家操作，把相关的内容粘贴过来。如下：

Launchpad 是适用于 Kindle 的热键管理程序。要在 Kindle 上安装 Launchpad，你可以执行以下步骤：

下载 lpad-pkg-001c.zip 文件，同样解压缩备用。

连接 Kindle 到电脑，将 update_launchpad_0.0.1c_xxx_install.bin 拷贝到 Kindle 根目录。

通过 Update Your Kindle 菜单来更新 Kindle，完成后，Kindle 会重启，则安装成功。

2、下载最新版Kindle Pdf Viewer数据包

这个软件在我最后提供的软件包里，大家把我上传的文件下载下来解压就都有了。

经实测可以下面这个版本可以使用kindlepdfviewer-0f22302，所以我上传的就是这个版本。

支持设备：Kindle 2, DX, DXG, Kindle3。截止至发文时（2012.11.7），还不支持Kindle4、Touch。

3、把数据包拷入Kindle

首先kindle dxg连接电脑，在kindle根目录下建立文件夹customupdates将kindlepdfviewer-v2012.10.zip文件下载至Kinde根目录下的customupdates文件夹。（直接把zip文件放到文件夹中，不需要解压，不过你可以打开看看是不是这kindlepdfviewer、kite、launchpad三个文件夹。）

4、重启你的Kindle

第一种： 主界面下按Menu键-选Settings-再按Menu键-选Restart。（千万别选Restart to Factory Defaults）

第二种：滑动电源钮约 15 秒，亦可重新启动 Kindle

PS. 经过翻阅作者博客，发现可以不用重启，直接断开电脑与Kindle的链接，接着快速依次按下Shift-Shift-空格三个键，即可更新launchpad的快捷键列表。（这个我没有试，为了保险我自己重新启动的）

4、安装并进入KindlePdfViewer（shift键是键盘上左下角的那个向上的箭头“↑”）

安装：连续快速依次按下：Shift-Shift-I，稍等片刻后，屏幕下方会有“Success”的提示，说明安装成功。

（这一步没反应的一般情况下是Launchpad没装或者快捷键设置没更新）

这个方法我第一次实验通过。还有另一个安装方法如下：

(1).下载kindlepdfviewer，解压。然后用USB线连kindle到你的电脑，再将kindlepdfviewer解压得到的所有东西（目前是三个目录）全复制到kindle的根目录下。如果提示要覆盖，确认即可。覆盖的是launchpad那个目录，其实就是将两个快捷键文件复制到launchpad目录下。

(2).shift-shift-空格键，然后屏幕左下角会出现success，表示安装成果。然后就依次按shift-p-d，稍等一会你就进入kindlepdfviewer了。

进入： 同上，连续快速依次按下：Shift-P-D（较快的按顺序按就行，按的相当的快也不行），稍等片刻后，就进入Kindle Pdf Viewer界面了。如果显示放到documents文件夹的中文pdf文件名是方框，请按F或Aa键，调出字体表，这些都是前面安装的那90多M的字体，选择中文字体host/Caecilia_LT_75_Bold.ttf或者host/Helvetica_LT_65_Medium.ttf（这两款字体是我测试通过的，前一个较粗后一个较细）当然你也可以测试其他的字体。进入kindlepdfviewer后如果不会操作，可以按H键（help的首字母），提供帮助文件。

5、使用扫描版PDF重排功能

随便找个扫描版PDF文件，点击打开，会跳出一个对话框，选PDFReflow。

等程序处理完毕后即可正常阅读了~ 虽然排版有点乱，但至少文字不像之前那样太小看不清了。

建议：先用普通模式（PDFReader）打开，将书翻到你想看的那一页，再按Home键退出来用重排模式进，会省力很多。感谢开发团队的辛勤劳动！也感谢warfalcon的及时推荐！

有些人因为上网等问题而越狱汉化，而我出于两点因素而这么折腾，一、多看系统比较耗电，长时间的续航很重要。二、多看系统不如原生态的系统稳定，看书翻页有点慢。通过互联网我得到

kindlepdfviewer软件的功能非常强大，能够满足我的要求，尤其是裁边功能和加黑功能，同时支持的格式也比较多。

安装指南

1．下载最新版本的KPV，下载。

2．在kindle上建立”customupdates”文件夹，并将下载的zip文件拷贝至该文件夹。

3．安装KPV，按shift-shift-I，一个一个按（不是同时一起按），要按快些，需在0.7秒内按完。

4．重启launchpad，按shift-shift-space更新快捷键设置。

5．完成！可以启动KPV，按 shift-P-D。

KPV的使用：

1．文件浏览器

H 帮助。

F 调用字体。（亚洲字符集，试试cjk）

S 调用搜索框。

Enter 打开文件/进入文件夹。

Shift+R

Shift+P

2．阅读时的快捷键：

书籍切边，可分别设置奇页和偶的切边边界：

1．按A，查看全页；

2．按Shift+X，设置左上角和右下角，移动光标可显示切边方向和提示，按字母键选择切边距离，按下光标，左上角设定完 毕。再设定右下角；

3．按>，转到下页；

4．按Shift+X，再设定左上角和右下角（偶页）；

5．按Shift+S，实现切边效果，享受阅读吧。

Z 设定切边方式；

Shift+Z 清除切边设定；

Alt+Z 切边方式切换；

X 切边框；

Shift+X 修改切边框；

跳转：

> 下页；

< 上页；

1 … 0 文件中0%--100%的位置；

G 打开跳页框，输入多少页就行；

Back 跳页历史上一项；

Shift+Back 跳页历史下一项；

Shift+B 显示跳页历史；

B 显示书签；

Alt+B 设当前页为书签；

Alt+K 上一书签；

Alt+L 下一书签；

缩放：

Shift+D 正文缩放至合适的高度；

Shift+S 正文缩放至合适的宽度；

Shift+A 正文缩放至合适的高、宽度；

D 页缩放至合适的高度；

S 页缩放至合适的宽度；

A 页缩放至合适的高、宽度；

Shift+A 内容放至合适的高、宽度；

F 缩放第一列，用光标键，移上下左右；

Shift+F 缩放第一列，无留白；

M 选择缩放模式；

Shift+> 增加缩放步进；

Shift+< 缩小缩放步进；

Alt+> 放大16%；

Alt+< 缩小16%；

手动切边：

Z 定义切边模板；

Shift+Z 删除当前页的bbox；

Alt+Z bbox开关；

Gamma：(这个是机器右侧上边的音量键+和-）

+ 加黑；

- 加亮；

N 醒目模式；

Shift+N 全部醒目；

旋转：

K 逆时针转90度；

J 顺时针转90度；

Shift+K 逆时针转10度；

Shift+J 顺时针转10度；

杂项：

Menu 进度条；

Alt+Back 保存设置，回到文件选择器；

Home 退出KPV，回到原系统；

Shift+P 屏摄；

T 显示书中目录（TOC）；

Alt+H 上一TOC；

Alt+J 下一TOC；

Alt+. 电池状态；

U 左上角模式开关；

Space 手动刷新；

Launchpad

Kindle第三方的输入工具。最初是为Kindle DXG设计的。

通过配置：

launchpad.ini

fbreader.ini

servicecmds.ini

可定义键和命令。

服务命令组：

Shift-Shift-Space -- 重读热键数据库。

Shift-Shift-I -- 安装客户更新。

Shift-Shift-A – 重启Kindle框架。

Shift-Shift-R – 重启。

Shift-Shift-H – 关机。

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