两轴步进电动机(两路步进电机)

1. 两路步进电机

FX系列要晶体管型的才可以发脉冲，也就是型号末尾是MT的。FX2N的MT型号可以发两路脉冲，Y0口和Y1口，频率大概是20KHZ.两个步进马达，如果是正反脉冲控制的话，则FX的只能控制一个步进马达的正反转，若不需要正反转，而只是单方向的，则可以控制两个步进马达的运转。

若控制方式为脉冲加方向，则可以控制两个步进马达的正反转，两个步进马达的脉冲口靠Y0和Y1控制，方向信号依靠普通输出口即可，如Y2，Y3等。

2. 两路步进电机控制

机械手自动化控制系统的PLC实现方法研究-硬件部分（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）

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目 录

1 系统的硬件组成及工作原理……………………………………………5

1.1 系统的硬件组成概述………………………………………………………5

1.2 可编程控制器的工作原理…………………………………………………5

1.3 步进电机的工作原理及其驱动……………………………………………6

1.4 直流电机的工作原理………………………………………………………8

2 系统硬件的选择及使用…………………………………………………9

2.1 系统硬件配置…………………………………………………………… 9

2.2 可编程控制器的选择及应用…………………………………………… 11

2.3 步进电机及驱动器的使用……………………………………………… 13

2.4直流电机的驱动………………………………………………………… 15

3 系统基本参数测试……………………………………………………… 15

3.1可编程控制器输入端参数测试……………………………………………15

3.2可编程控制器输出端参数测试……………………………………………15

3.3步进驱动器端口参数测试…………………………………………………16

4 系统模块测试………………………………………………………………16

4.1 横轴、竖轴步进电机驱动测试……………………………………………16

4.2 底座、手爪直流电机驱动测试……………………………………………17

4.3 接近开关、旋转码盘功能测试……………………………………………18

4.4 微动开关功能测试…………………………………………………………19

5 系统联机测试………………………………………………………………20

6 结束语……………………………………………………………………… 21

7参考文献…………………………………………………………………… 21

8附录………………………………………………………………………… 22

8.1 FX2N系列可编程控制器技术参数…………………………………………22

8.2 DS2Y-S-DC24V继电器技术参数………………………………………… 23

9谢辞……………………………………………………………………………24

摘 要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

本设计所用机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械抓手等。电气方面有可编程控制器（PLC）、编程器、步进电机、步进电机驱动器、直流电机、光电传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件。可编程控制器发出两路脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴、竖轴的步进电机运转；直流电机拖动底座和手爪的旋转；接近开关、微动开关、旋转码盘将位置信号反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物体。本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，具有很大的灵活性和可操作性。

关键词：可编程控制器；机械手；步进电机；步进驱动器；脉冲；传感器；直流电机

3. 两路步进电机接线图

方向电平信号DIR：此信号决定电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，我们称之为单脉冲方式。另外，还有一种双脉冲换向方式：驱动器接受两路脉冲信号（标注为CW和CCW），当其中一路（如CW）有脉冲信号时，电机正向运行，当另一路（如CCW）有脉冲信号时，电机反向运行。由拨位开关的第5位决定使用何种方式。

其中高电平时电机为顺时针旋转的高电平是不是指驱动器的输入有24VDC的电压，低电平时电机反向旋转的低电平是不是指驱动器的输入变为0V时的电压。

4. 两路步进电机和两相步进电机

plc控制步进电机需要把PLC输出的脉冲给步进驱动器放大来驱动步进驱动器,相当于PLC的脉冲就是指令脉冲。一般PLC驱动步进时候有两路信号,一路是角度脉冲,另外一路是方向脉冲。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛

5. 两路步进电机接线方法

根据我的实战经验，不要用同一路输出，这样在实际运用过程中万一一台失步你将如何是好？为了确保良好同步，其一两台步进电机型号相同、驱动器型号相同、细分数相同，其二独立的原点信号，其三每做完一个循环时间允许的情况下各自找一次“原点”，其三正常运行过程中两路方向信号和脉冲性号在同一语句里发出。如果你严格做到上述三点，同步就不是问题！

6. 两路步进电机怎么接线

plc控制步进电机需要把PLC输出的脉冲给步进驱动器放大来驱动步进驱动器,相当于PLC的脉冲就是指令脉冲。一般PLC驱动步进时候有两路信号,一路是角度脉冲,另外一路是方向脉冲。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。

7. 两相步进电机

你这个肯定不行。理由是：

1、电机是24V电机，一般的集成电路根本吃不消这种电压；

2、从你的电机参数可知，它使用所需电流也比较大，而ULN2003最多输出0.5A的电流，驱动能力不足。我同意楼上朋友的说法，你最好用全桥的专用驱动器来解决，如果电流不大，可以考虑L298N这种专用驱动芯片（正常不超过1.5A）。ULN2003我用过，当时驱动28BYJ-48这种5线制的步进电机，效果不错。

8. 两相步进电机驱动电路

为了便于说明，我先假设你的2相6线是红，白，棕一组；黄，黑，橙一组；中心抽头是白和黑。

用万用表欧姆档，测量可知红线与白线之间的电阻等于白线与棕线之间的电阻，而红线与棕线之间的电阻是红线与白线之间电阻的两倍。同样黄线与黑线之间的电阻等于黑线与橙线之间的电阻，而黄线与橙线之间的电阻是黄线与黑线之间电阻的两倍。两组线之间是不相通的。从上面说明可以看出，先用万用表找出相通的两组线，再分别测量每组三根线之间的电阻值，到同组另外两根线的电阻值相同的是中心抽头线。讲的有点繁琐，不过仔细看，应该可以看懂。

9. 两轴步进电机

电机可以锁紧说明电机正常，电机锁定时说明驱动器没收到脉冲信号，如用万用表的频率档测到有到脉冲信号说明很可能是驱动器的输入端损坏了这种情况应该要更换驱动器的电子元件。

另外锁死是单个电机还是两个都会，两个都会就查单板机，单个检查驱动，换向不断高频的查机器里面的换向断高频继电器的工作状态。这个继电器是受后面的换向行程开关控制的。

10. 两个步进电机

PWM输出pin接到电机的驱动ic上既可以，通过控制pwm的输出控制电机

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