步进电机控制技术及发展概况有哪些？

一、步进电机控制技术及发展概况有哪些？

步进电机的控制策略：

1、PID控制

PID控制作为一种简单而实用的控制方法,在步进电机驱动中获得了广泛的应用。它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差e(t),将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制。文献将集成位置传感器用于二相混合式步进电机中,以位置检测器和矢量控制为基础,设计出了一个可自动调节的PI速度控制器,此控制器在变工况的条件下能提供令人满意的瞬态特性。文献根据步进电机的数学模型,设计了步进电机的PID控制系统,采用PID控制算法得到控制量,从而控制电机向指定位置运动。最后,通过仿真验证了该控制具有较好的动态响应特性。采用PID控制器具有结构简单、鲁棒性强、可靠性高等优点,但是它无法有效应对系统中的不确定信息。

目前,PID控制更多的是与其他控制策略相结合,形成带有智能的新型复合控制。这种智能复合型控制具有自学习、自适应、自组织的能力,能够自动辨识被控过程参数,自动整定控制参数,适应被控过程参数的变化,同时又具有常规PID控制器的特点。

2、自适应控制

自适应控制是在20世纪50年代发展起来的自动控制领域的一个分支。它是随着控制对象的复杂化,当动态特性不可知或发生不可预测的变化时,为得到高性能的控制器而产生的。其主要优点是容易实现和自适应速度快,能有效地克服电机模型参数的缓慢变化所引起的影响,是输出信号跟踪参考信号。文献研究者根据步进电机的线性或近似线性模型推导出了全局稳定的自适应控制算法,这些控制算法都严重依赖于电机模型参数。文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度,通过反馈和自适应处理,按照优化的升降运行曲线,自动地发出驱动的脉冲串,提高了电机的拖动力矩特性,同时使电机获得更精确的位置控制和较高较平稳的转速。

目前,很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合,以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器,确保了转动脉矩的最大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能。文献实现的自适应模糊PID控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化,通过模糊推理在线调整PID参数,实现对步进电机的自适应控制,从而有效地提高系统的响应时间、计算精度和抗干扰性。

3、矢量控制

矢量控制是现代电机高性能控制的理论基础,可以改善电机的转矩控制性能。它通过磁场定向将定子电流分为励磁分量和转矩分量分别加以控制,从而获得良好的解耦特性,因此,矢量控制既需要控制定子电流的幅值,又需要控制电流的相位。由于步进电机不仅存在主电磁转矩,还有由于双凸结构产生的磁阻转矩,且内部磁场结构复杂,非线性较一般电机严重得多,所以它的矢量控制也较为复杂。文献[8]推导出了二相混合式步进电机d-q轴数学模型,以转子永磁磁链为定向坐标系,令直轴电流id=0,电动机电磁转矩与iq成正比,用PC机实现了矢量控制系统。系统中使用传感器检测电机的绕组电流和转自位置,用PWM方式控制电机绕组电流。文献推导出基于磁网络的二相混合式步进电机模型,给出了其矢量控制位置伺服系统的结构,采用神经网络模型参考自适应控制策略对系统中的不确定因素进行实时补偿,通过最大转矩/电流矢量控制实现电机的高效控制。

4、智能控制的应用

智能控制不依赖或不完全依赖控制对象的数学模型,只按实际效果进行控制,在控制中有能力考虑系统的不确定性和精确性,突破了传统控制必须基于数学模型的框架。目前,智能控制在步进电机系统中应用较为成熟的是模糊逻辑控制、神经网络和智能控制的集成。

4.1模糊控制

模糊控制就是在被控制对象的模糊模型的基础上,运用模糊控制器的近似推理等手段,实现系统控制的方法。作为一种直接模拟人类思维结果的控制方式,模糊控制已广泛应用于工业控制领域。与常规控制相比,模糊控制无须精确的数学模型,具有较强的鲁棒性、自适应性,因此适用于非线性、时变、时滞系统的控制。文献[16]给出了模糊控制在二相混合式步进电机速度控制中应用实例。系统为超前角控制,设计无需数学模型,速度响应时间短。

4.2神经网络控制

神经网络是利用大量的神经元按一定的拓扑结构和学习调整的方法。它可以充分逼近任意复杂的非线性系统,能够学习和自适应未知或不确定的系统,具有很强的鲁棒性和容错性,因而在步进电机系统中得到了广泛的应用。文献将神经网络用于实现步进电机最佳细分电流,在学习中使用Bayes正则化算法,使用权值调整技术避免多层前向神经网络陷入局部极小点,有效解决了等步距角细分问题。

二、月季的文化发展概况？

月季是中国传统十大名花之一，也是世界四大切花之一，被誉为“花中皇后”。月季在我国有着悠久的栽培历史和广泛的群众基础，而现代月季则有着美好的寓意和强大的品种群。我国古代月季育种曾一度领先于世界，而现在却远远落后。月季产业的发展推动了月季花文化的发展，同时，月季花文化的继承与发扬对促进月季事业的发展亦能起到关键性的推动作用。因此，系统研究和弘扬中国月季花文化意义重大而深远。 本研究提出和获得以下观点结果： 1、鉴于当前现代月季和玫瑰名称混用现状，提出研究月季花文化应首先自月季学名和别名始进行科学的辨析和正名。 2、本文以月季花的栽培历史和品种演变为起点，梳理了从古至今月季花文化发展的脉络和历程。本研究认为主要可分为唐宋、元代、明清和现代月季时期四个时期。 3、文中将月季花文化在艺术、文学、社会生活等领域进行总结归纳研究，系统科学的建立月季花文化体系。 4、探讨了月季花文化的形式和内涵，总结了月季的象征意义以及现代月季在园林中的应用。

三、儒家的散文发展概况？

古代散文在古代是指与韵文、骈文相区别的散体文章，包括经传史书在内。先秦时代的散文，一般分为史传散文与诸子散文两大类。

史传散文也叫历史散文。《尚书》是目前完整传世的最早著作，它实质上是一部商周时代的史料汇编，以政府公开发布的文诰誓命为主。而经过孔子编订的鲁国编年史《春秋》，则体现了编撰者记事意识的自觉，它“以事系同，以日系月，以月系时，以时系年”（卡十预《春秋左传集解•序》），首尾联贯地按照时间顺序编排历史事件。《左传》以之为纲，丰富了事件的人物、经过、言语等细节，其叙事的俭约生动，结构的完整严谨，人物形象的复杂丰满，记言中体现的行人辞令之美，代表了先秦史传散文的最高水平。此外，以记言为主的国别史《国语》，主要记录纵横之士游说诸侯的《战国策》，也都对后代的文学创作产生了深远的影响。

诸子散文也叫历史散文，是先秦各家学派思想的文字载体。儒家的《论语》是对孔子及其弟子们日常言行简短的记录汇编，《孟子》收辑了一些富于辩论性的文字，篇幅较长；《旬子》则以论证的清晰、透辟、严整见长。道家的《老子》韵散相间，大量使用排比、对偶等句式，似先秦歌谣；《庄子》是公认最富诗意的说理文字，其中形象的奇幻怪诞，语言的汪洋恣肆，意境的瑰玮深沉，与博奥玄妙的哲理思辨相互辉映，使人在玄想时空无限，天道高远的同时，沉浸于世界的神秘、复杂、微妙，获得丰富的审美体验。《庄子》不仅为后世文人提供了一种精神归宿，而且在意象、语言等许多方面都为追求个性的文艺创作者提供了参照。法家的《韩非子》全力阐述政治主张，冷峻严密，还在说理中大量使用寓言故事，增强了议论的感性力量。

秦汉以降，散文大致沿着纪传与说理两个方向发展。

司马迁的《史记》被后世的“古文”家奉为楷模。作为第一部纪传体通史，它奠定了中国史著编撰的基本体例即本纪、世家、列传、表，书，五体交织，对历史予以全方位多侧面的展示，从而成为“史家之极则”（郑樵《通志•总序》）。其传记塑造人物栩栩如生，善于营造戏剧性的冲突来增强情节的感染力，利用看似微不足道的细节来强化人物的性格，最为后世古文创作者与小说家赞赏。东汉班固的《汉书》是我国第一部纪传体断代史，它叙事谨严，风格有别于《史记》，而能自成一格。

四、重载铁路的发展概况？

除了瑞典外，欧洲其他国家也开始在客货混运、国际联运的铁路干线上发展25吨轴重的重载列车。

欧盟经过研究认为，欧洲铁路客运非常发达，每年运送90亿人次、6 000亿人公里；货运也同样很繁忙，货运量占全世界铁路货运总量的30%，每年还以4．4%～7．5%的速度增长。

欧洲铁路货运量中有30%重载运输潜力。

2001年以欧洲铁路为主体的国际铁路联盟(UIC)以团体名义加人国际重载运输协会(IHHA)，成为团体理事成员。

五、产品的技术概况介绍怎么写?

这需要根据公司的职位设计来进行具体拆分。产品经理的技术概况基本都是写在MRD里的，作为产品背景和技术能力介绍的，所以写的时候，只需要将市场的技术情况和公司的技术情况描述清楚即可。例如：微信开放平台接口，阿里云的SDK开发包，百度提供的开放技术接口等，就是说明产品可行性分析的内容。

有些公司是的产品经理归CTO管理的，所以在需求管理和产品管理其实就是项目管理，必须分配到具体项目中，尤其是软件公司的产品经理是必须符合CTO的要求，其实要写到概要设计里面的，甚至写如详设里。写的时候需要拆解到每个逻辑、每个字段、每个传输路径进行架构、结构、流程的详细说明，细到什么程度呢？每一个传输逻辑中的字段处理。例如：获取微信授权字段，采用什么频率，什么方法，如果返回ture和返回error的时候，如何进行处理。

BTW：有B端产品说，不写到技术概况介绍里面，不也得写到PRD中的接口文档说明里吗？其实不是的，具体的技术方法和接口设计，在B端产品中只需要描述清楚逻辑即可了，怎么保证技术处理的方法是技术的事，否则RD都按照产品设计做得了，我说你用哪个函数你就必须用哪个，还要开发经理干啥？这是标准的技术管产品造成的结果，并不是通用的产品经理职责。例如：产品只能参与测试只到黑盒测试程度，代码分支测试和产品经理无关，正确的职责是产品只管验收，并不管测试，所以很多公司把产品经理当作测试员，就是把职责提前了，我们不测试，你们产品自己去测，测不出来我就当没事发生，标准的技术管产品出现的问题。

如果有公司使用产品管理的方法，可咨询本人。

六、光电探测技术发展概况

光电探测技术是指利用光电转换效应，将光信号转化为电信号的一种技术。随着科学技术的不断进步，光电探测技术逐渐得到了广泛的应用。本文将从发展历程、技术原理、应用领域以及未来趋势等方面，对光电探测技术的发展概况进行详细介绍。

发展历程

光电探测技术起源于20世纪初，当时科学家们开始关注光与电之间的相互转换关系，并试图利用这种关系开发出新的技术应用。最早的光电探测器主要是基于光电效应原理，通过将光子转化为电子，从而实现光信号到电信号的转换。随着半导体材料的发展，光电探测技术逐渐趋于成熟，并得到广泛应用。

技术原理

光电探测器的核心是光电二极管，它是一种能够将光信号转化为电信号的器件。光电二极管的工作原理是在PN结上进行光生电流与漂移电流的叠加，进而形成输出电流。其基本结构由PN结、导电介质和触发极组成，其中PN结起到光电转换的关键作用。当光照射到PN结上时，光子将激发出电子-空穴对，电子和空穴在电场的作用下沿电场方向分别向导体端和绝缘体端运动，形成输出电流。光电二极管具有高灵敏度、快速响应、宽波长范围和较小的尺寸等特点，因此在光电探测技术中得到了广泛应用。

应用领域

光电探测技术在许多领域都发挥着重要作用，下面我们分别介绍几个典型的应用领域。

通信领域

在光纤通信中，光电探测技术用于将光信号转化为电信号进行传输。由于光电探测器具有高灵敏度和快速响应的特点，能够实现高速的光信号检测和解调，因此被广泛应用于光通信系统中，提高了通信质量和传输速率。

医疗领域

光电探测技术在医疗诊断和治疗中也扮演着重要角色。例如，光电探测器可以用于测量人体组织中的血液氧含量，帮助医生进行病情诊断和治疗。此外，光电探测技术还可以用于激光手术、光动力疗法等医疗技术中，为医生提供精确的治疗工具。

安防领域

光电探测技术在安防领域中被广泛应用于监控和报警系统中。通过光电探测器，可以实现对入侵者的检测和识别，为安全防范提供有效手段。此外，光电探测技术还可以用于火灾报警、烟雾检测等安全设备中，提供及时的警报和紧急处理。

未来趋势

光电探测技术作为一项重要的光电转换技术，具有广阔的发展前景。在未来，我们可以预见以下几个趋势。

1. 高灵敏度

随着科学技术的不断进步，人们对光电探测器的灵敏度要求也越来越高。未来的光电探测技术将更加注重提高探测器的灵敏度，以满足各种应用需求。

2. 多功能性

未来的光电探测器将更加强调多功能性，不仅仅能够实现光信号到电信号的转换，还能够实现其他功能，如光谱分析、波长选择等。

3. 微型化

微型化是光电探测技术的重要趋势之一。未来的光电探测器将朝着体积更小、尺寸更轻便的方向发展，以适应各种场景的需求。

4. 集成化

集成化是未来光电探测技术的重要趋势之一。未来的光电探测器将更加注重与其他器件的集成，以实现更复杂、更高效的功能。

综上所述，光电探测技术作为一项重要的光电转换技术，在科学研究、工业应用和日常生活中发挥着重要作用。随着技术的不断发展，我们有理由相信光电探测技术将会迎来更加辉煌的未来。

七、烹饪原料的发展概况有哪些？

烹饪原料分类的意义和作用

烹饪原料的分类是从一定的角度，按一定的标准和依据，将各种各样的，烹饪原料品种加以分门别类。

这是一项细致、严密和具有科学性的研究与实践。

我国在烹饪中运用的原料品种之多，涉及面之广，在世界上没有一个国家能与其相比。

面对如此众多的烹饪原料，进行科学的、适合本学科特点，和人们认识规律的分类，使每一种烹饪原料，可比效合理地归属到，各自的类别之中，是非常必要的，具有重要的实际意义。

通过对烹饪原料的分类，能使各种原料得以归纳成类，可全面地反映我国烹饪所用原料的全貌，使我们系统地，认识烹饪原料的有关知识。

以及烹饪原料与烹饪技术的内在联系，烹饪原料的广泛使用，对中国烹饪发展的影响，进一步促进，对烹饪原料的开发和运用，促进烹饪技术水平的不断提高。

通过对烹饪原料的分类，可以更好地结合，现代自然科学知识，从理论高度，对各种烹饪原料的共性，和个性加以归纳阐述，深化烹饪原料知识，促进中国烹饪理论的不断发展完善。

可以使学习烹饪者，比较系统而有条理地，了解各种烹饪原料的性质和特点，指导烹饪人员对烹饪原料的选择、检验、保管等实践，提高对烹饪原料合理加工的水平。

所以，学习烹饪原料分类的有关内容，掌握其分类方法，是学习和掌握烹饪原料知识的钥匙，对烹饪理论的研究，烹饪技术水平的提高有重要的作用。

烹饪原料的分类方法

怎样进行烹饪原料的分类，一直是人们所研究的课题，到目前为止，已经形成了几种比较统一的分类方法。

这些方法，是从不同的角度进行分类的，因此，各有不同的作用，并各有优点和不足的地方。

按原料的性质分。可分为动物性原料（猪、牛、羊、鸡、鸭、鱼、海鲜）、植物性原料（粮食、蔬菜、果品）、矿物性原料（盐、碱、矾）和人工合成原料（香精、色素）4类。

将各种烹饪原料以其性质来划分，能较好地反映，各种烹饪原料的基本属性，简单明了。

但是烹饪原料的品种来源广泛、性质各异，在用这种方法分类后，还需要对各种原料，进行进一步的分类。

按原料加工与否分。可分为鲜活原料（鲜肉、鲜菜、活禽、活鱼虾蟹等）、干货原料（笋片、海参、虾米、干果等）、复制品原料（腊肉腊肠、肉松等）3类。

用这种方法分类，也是一种粗线条的划分，虽然能包括全部的烹饪原料，但是很多原料在加工时，同一品种由于方式方法不同，可以加工复制成多种产品。

它们既有共同的基本属性，又有加工以后不同的特点，有的原料既能新鲜食用，又可加工成干制品，还能复制加工，因此在分别阐述这些内容时，往往会产生重复，缺乏一定的理性。

按原料在菜肴生产过程中的地位分。可分为主料（指一盘菜的主要原料）、配料（指一盘菜的辅助原料）、调料（指调味品）3类。

这种方法，能反映出烹饪原料，在烹饪中各不相同的作用，但是作为烹饪原料的分类概念不清，反映不出各原料的基本属性和特点。

而且各种烹调原料，在制作菜肴中的地位，不是一成不变的，各种菜肴品种不同，其原料在该菜肴中的地位，与作用也不同。

即一种原料，既可在这个菜肴中作主料，又可在另外一个菜肴中成为辅料，所以这种方法，不能成为，介绍原料知识的分类方法。

按原料的商品种类分。可分为粮食、蔬菜、家畜肉及其制品、禽肉及制品、干货制品、水产品、果品、调味品等。

此方法是根据烹饪原料产品，进入流通环节，不同部门而分类的方法，基本上反映了，各类烹饪原料，共同的性质和特点，是一种类别清楚的分类方法。

其他分类方法。由于上述介绍的4种，常见的分类方法，还存在一些不够完善的地方，所以目前人们，对烹饪原料的分类，仍在不断研究，以求得更合理的，科学分类方法。

既能照顾到传统的分类习惯，并注意到，自然科学的分类原则，又能较好地，反映各种烹饪原料自身的属性，及其在烹饪应用中的位置，使烹饪中运用的，数千种原料各有所归、眉目清楚。

目前，已出现一种上述各种因素，有机结合的多级分类方法，现介绍如下:

第一级:以在烹调中的地位分为主配料、调味料和佐助料3类。

第二级:以烹饪的性质分。例如:主配料属下又为动物性原料、植物性原料、加工性原料3类。

第三级:以烹饪原料的自然门类分。例如:动物性原料属下，分为家畜类、家禽类、野生类、水产类、蛋奶类、昆虫类及其他类。

第四级:以原料不同的种属和特点分。例如:水产类属下，可分为鱼类、两栖爬行类、虾蟹类、软体类及其他。

第五级:根据各种属，介绍具体的原料品种。

采取多级分类，纲目清楚，层次分明，各种原料品种，均能被收集归类介绍。

为了便于学习，本章按商品分类法介绍，各类烹饪原料品种及有关知识。

八、宝安县的发展概况？

宝安县自1978年以来，通过大力调整农业结构和发展乡镇工业，五年时间，即取得了显着的经济成效。

九、汉赋的分类及其发展概况？

1、西汉初到武帝即位前是汉赋的创制阶段，骚体赋的形成。

汉初赋作多近乎屈原的骚体，重在抒发一种凄恻哀怨的情感，并使用“兮”的语气词，因而汉初的赋从形式到内容都是对屈原骚体的继承。不过，汉初骚体赋在形式上也开始趋向散文化，同时又大量使用四字句，句法比较整齐，显示了由骚体向汉大赋的过渡。

代表作家和作品有贾谊《吊屈原赋》、淮南小山《招隐士》等。

2、武帝初至西汉末是汉代大赋的繁荣时期。

汉大赋用反复问答的问答体形式，以铺叙渲染帝王、贵族生活为手段，以微刺帝王、贵族淫奢为旨归，内容上改变了骚体那种哀怨愤激感情的抒发，形式上改变了楚辞多用语气词的特点，成为结构宏大、句式以四言为主、专事铺陈描写的散文。

代表作家作品有司马相如《子虚赋》、《上林赋》，班固《两都赋》，扬雄的《甘泉》等。

3、东汉中叶以后，散体大赋逐渐衰微，抒情、言志的小赋开始兴起。

十、简述舞蹈艺术的发展概况？

舞蹈艺术的发展概况：

在原始社会,人们为了共同劳动、共同生活和表达情感的需 要,不仅创造了语言,而且创造了诗歌、音乐、舞蹈等艺术形式。 正所谓“诗,言其志也;歌,咏其声也;舞,动其容也”(《礼记·乐记》)。 在我国古代舞蹈发展史中,舞蹈曾经出现过三个鼎盛时期: 第一个鼎盛时期是周代,各国的乐舞都汇集京都,从而进一步促进 了乐舞的发展;第二个鼎盛时期是汉代,出现了百戏以及各种乐 舞体系

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